「Maker Faire Tokyo 2017」に行ったときにタミヤのブースで「カムロボット工作セット」を購入しました。息子くんに「作る？」て聞いてみたら、「つくらない」といわれたので、私が組み立ててみました。
組み立ては、結構時間がかかりましたが、難しくはありませんでした。とにかく部品を間違えないよう確認しながら組みましょう。
組み立て時に動作パターンを「Aタイプ」か「Bタイプ」か選んで作るのですが、命令（カムプログラム）との関連がわかりやすいので「Aタイプ」を組みました。
駆動パーツ類は、タミヤの工作セットのギアボックスやクローラーパーツなどを用いて設計されています。
この工作キットの目玉は、プログラムバーにカムを配置していくことでロボットをプログラムし、動作させるというところです。ここの制御の発想が組み立てていて、とても面白いのです。
電気的な制御は一切ありません。モーターは一定の速度で回転し続け、ロボットは直進します。そのロボットが、曲がる、停止するために、本体からアームが出てクローラーを持ち上げてしまうのです。たとえば、右旋回するには、左側のクローラーはそのまま直進、右側のクローラーは動作しているが地面から浮かせることで停止状態、という風になります。
「Aタイプ」の動作の場合、どっちのクローラーをどのくらいの時間持ち上げるかをプログラムバーにカムパーツを並べることでプログラムしていくことになります。
実際に「プログラム」してみると、何度もやって狙い通り動かすという試行錯誤をするにはカムパーツ取り付け取り外しが案外やりづらかったです
マイコンボードでの制御も可能というあたりは、またあらためて書きたいと思います。 ＜つづき＞カムプログラムロボットでオリジナルロボットを作ってみた
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